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一种具有越障功能的军用机器人.pdf

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一种 具有 越障 功能 军用 机器人
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摘要
申请专利号:

CN201610337307.X

申请日:

2016.05.21

公开号:

CN106005095A

公开日:

2016.10.12

当前法律状态:

授权

有效性:

有权

法?#19978;?#24773;: 授权|||专利申请权的转移IPC(主分类):B62D 57/04登记生效日:20180620变更事项:申请人变更前权利人:徐洪军变更后权利人:烟台军星特种装备有限公司变更事项:地址变更前权利人:054900 河北省邢台市临西县姚楼村211号变更后权利人:264001 山东省烟台市芝罘区南大街267号|||实质审查的生效IPC(主分类):B62D 57/04申请日:20160521|||公开
IPC分类号: B62D57/04; B62D57/028; B25J19/02 主分类号: B62D57/04
申请人: 徐洪军
发明人: ?#36824;?#21578;发明人
地址: 054900 河北省邢台市临西县姚楼村211号
优?#28909;ǎ?/td>
专利代理机构: 代理人:
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法律状态
申请(专利)号:

CN201610337307.X

授权公告号:

|||||||||

法律状态公告日:

2018.07.24|||2018.07.06|||2016.11.09|||2016.10.12

法律状态类型:

授权|||专利申请权、专利权的转移|||实质审查的生效|||公开

摘要

本发明提供一种具有越障功能的军用机器人,包括车轮、驱动电机、下摆臂、弹簧、横臂、喷嘴、舵机、电缸、立柱、步进电机、机枪、电控装置、摄像机、空气压缩机、气罐、声音传感器、锂电池组、?#35013;濉?#38144;轴、定位轴、气比例阀,所述的?#35013;?#20026;梯形平板,在?#35013;?#30340;四个角上设有四个独立的驱动单元,每个驱动单元包括一个车轮、一个横臂、一个弹簧、一个驱动电机和一个下摆臂;本发明在遇到高墙、房屋等障碍物时采用可以调整的方向的喷嘴将机器人推向空中,实现短时间的?#31245;荊?#25552;高了机器人的越障能力。

权利要求书

1.一种具有越障功能的军用机器人,包括车轮(1)、驱动电机(2)、下摆臂(3)、弹簧(4)、横臂(5)、喷嘴(6)、舵机(7)、电缸(8)、立柱(9)、步进电机(10)、机枪(11)、电控装置(12)、摄像机(13)、空气压缩机(14)、气罐(15)、声音传感器(16)、锂电池组(17)、?#35013;澹?8)、销轴(19)、定位轴(20)、气比例阀,其特征在于:所述的?#35013;澹?8)为梯形平板,在?#35013;澹?8)的四个角上设有四个独立的驱动单元,每个驱动单元包括一个车轮(1)、一个横臂(5)、一个弹簧(4)、一个驱动电机(2)和一个下摆臂(3); 所述的横臂(5)由第一?#36718;?#24231;(501)、第二?#36718;?#24231;(502)、第三?#36718;?#24231;(503)、转轴(504)、横臂架(505)组成,其中转轴(504)设置在横臂架(505)右端并且竖直向下,所述的第二?#36718;?#24231;(502)设置在横臂架(505)左端,所述的第一?#36718;?#24231;(501)设置在横臂架(505)下部靠左位置,所述的第三?#36718;?#24231;(503)设置在转轴(504)?#20063;啵?/claim-text>所述的下摆臂(3)右端部?#38470;?#22312;第一?#36718;?#24231;(501)上;所述的下摆臂(3)左端部连接驱动电机(2);所述的车轮(1)固定在驱动电机(2)的电机轴上,所述的弹簧(4)一?#31169;陆?#22312;下摆臂(3)上部靠左位置,另一?#31169;陆?#22312;第二?#36718;?#24231;(502)上;所述的销轴(19)竖直固定在?#35013;澹?8)上,所述的电缸(8)的缸体一?#31169;陆?#22312;销轴(19)上,所述的电缸(8)的伸缩杆端部?#38470;?#22312;第三?#36718;?#24231;(503)上;所述的喷嘴(6)数量为3个,其中一个设置在?#35013;澹?8)前端中央位置,另外两个设置在?#35013;澹?8)后部两侧位置,喷嘴(6)与定位轴(20)固定连接,定位轴(20)转动安装在?#35013;澹?8)上,所述的舵机(7)的输出轴与定位轴(20)固定连接,舵机(7)的外?#26538;?#23450;在?#35013;澹?8)上,所述的空气压缩机(14)与气罐(15)相连,气罐(15)中的高压气经过气比例阀后连接喷嘴(6),喷嘴(6)的方向由舵机(7)控制,喷嘴(6)喷气的流量大小由气比例阀控制;所述的立柱(9)竖直设置在?#35013;澹?8)两侧,所述的步进电机(10)竖直设置在立柱(9)顶端,所述的机枪(11)与步进电机(10)的电机轴连接,机枪(11)可以由电信号控制开火。2.根据权利要求1所述的一种具有越障功能的军用机器人,其特征在于:所述的锂电池组(17)为电控装置(12)提供电力,所述的电控装置(12)分别通过导线与驱动电机(2)、舵机(7)、电缸(8)、步进电机(10)、机枪(11)的控制部分、摄像机(13)、空气压缩机(14)、声音传感器(16)、气比例阀相连接。3.根据权利要求1所述的一种具有越障功能的军用机器人,其特征在于:所述的电控装置(12)内置无线通讯设备,可以与外界实时通讯。

说明书

一种具有越障功能的军用机器人

技术领域

本发明涉及军用机器人技术领域,特别涉及一种具有越障功能的军用机器人。

背景技术

随着世界各国军事化不断向现代化迈进,机器人也逐渐走进军队,成为执行侦查、反恐、作战等危险任务的排头兵,传统军用机器人有很多局限性,譬如功能单一、不能越障等,因此急需一种可以全天候、全地形进行侦查、作战的的机器人。

发明内容

针对上述问题,本发明提供一种具有越障功能的军用机器人,在遇到高墙、房屋等障碍物时采用可以调整的方向的喷嘴将机器人推向空中,实现短时间的?#31245;荊?#25552;高了机器人的越障能力。

本发明所使用的技术方案是:一种具有越障功能的军用机器人,包括车轮、驱动电机、下摆臂、弹簧、横臂、喷嘴、舵机、电缸、立柱、步进电机、机枪、电控装置、摄像机、空气压缩机、气罐、声音传感器、锂电池组、?#35013;濉?#38144;轴、定位轴、气比例阀,其特征在于:所述的?#35013;?#20026;梯形平板,在?#35013;?#30340;四个角上设有四个独立的驱动单元,每个驱动单元包括一个车轮、一个横臂、一个弹簧、一个驱动电机和一个下摆臂;

所述的横臂由第一?#36718;?#24231;、第二?#36718;?#24231;、第三?#36718;?#24231;、转轴、横臂架组成,其中转轴设置在横臂架右端并且竖直向下,所述的第二?#36718;?#24231;设置在横臂架左端,所述的第一?#36718;?#24231;设置在横臂架下部靠左位置,所述的第三?#36718;?#24231;设置在转轴?#20063;啵?/p>

所述的下摆臂右端部?#38470;?#22312;第一?#36718;?#24231;上;所述的下摆臂左端部连接驱动电机;所述的车轮固定在驱动电机的电机轴上,所述的弹簧一?#31169;陆?#22312;下摆臂上部靠左位置,另一?#31169;陆?#22312;第二?#36718;?#24231;上;

所述的销轴竖直固定在?#35013;?#19978;,所述的电缸的缸体一?#31169;陆?#22312;销轴上,所述的电缸的伸缩杆端部?#38470;?#22312;第三?#36718;?#24231;上;

所述的喷嘴数量为3个,其中一个设置在?#35013;?#21069;端中央位置,另外两个设置在?#35013;?#21518;部两侧位置,喷嘴与定位轴固定连接,定位轴转动安装在?#35013;?#19978;,所述的舵机的输出轴与定位轴固定连接,舵机的外?#26538;?#23450;在?#35013;?#19978;,所述的空气压缩机与气罐相连,气罐中的高压气经过气比例阀后连接喷嘴,喷嘴的方向由舵机控制,喷嘴喷气的流量大小由气比例阀控制;

所述的立柱竖直设置在?#35013;?#20004;侧,所述的步进电机竖直设置在立柱顶端,所述的机枪与步进电机的电机轴连接,机枪可以由电信号控制开火。

进一步地,所述的锂电池组为电控装置提供电力,所述的电控装置分别通过导线与驱动电机、舵机、电缸、步进电机、机枪的控制部分、摄像机、空气压缩机、声音传感器、气比例阀相连接。

进一步地,所述的电控装置内置无线通讯设备,可以与外界实时通讯。

由于本发明采用了上述技术方案,本发明具有以下优点:

1.本发明在遇到高墙、房屋等障碍物时采用可以调整的方向的喷嘴将机器人推向空中,实现短时间的?#31245;荊?#25552;高了机器人的越障能力。

2.本发明采用四?#31181;?#39537;结构,能适应复杂地形。

3.本发明设有多种信息采集设备,包括摄像机,声音传感器等,且可以通过无线通讯设备及时把现场信息发送到外界。

4.本发明携带可以远程控制的机枪,可以对重要目标进行现场打击。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明的正面视图。

图3为本发明的喷嘴安装示意图。

图4为本发明的横臂结构示意图。

附图标号:1-车轮;2-驱动电机;3-下摆臂;4-弹簧;5-横臂;6-喷嘴;7-舵机;8-电缸;9-立柱;10-步进电机;11-机枪;12-电控装置;13-摄像机;14-空气压缩机;15-气罐;16-声音传感器;17-锂电池组;18-?#35013;澹?9-销轴;20-定位轴;501-第一?#36718;?#24231;;502-第二?#36718;?#24231;;503-第三?#36718;?#24231;;504-转轴;505-横臂架。

具体实施方式

下面通过实施例,并结合附图,对本发明的技术方?#32568;?#36827;一步具体的说明。

实施例

如图1、图2、图3、图4所示,一种具有越障功能的军用机器人,包括车轮1、驱动电机2、下摆臂3、弹簧4、横臂5、喷嘴6、舵机7、电缸8、立柱9、步进电机10、机枪11、电控装置12、摄像机13、空气压缩机14、气罐15、声音传感器16、锂电池组17、?#35013;?8、销轴19、定位轴20、气比例阀,其特征在于:所述的?#35013;?8为梯形平板,在?#35013;?8的四个角上设有四个独立的驱动单元,每个驱动单元包括一个车轮1、一个横臂5、一个弹簧4、一个驱动电机2和一个下摆臂3;

所述的横臂5由第一?#36718;?#24231;501、第二?#36718;?#24231;502、第三?#36718;?#24231;503、转轴504、横臂架505组成,其中转轴504设置在横臂架505右端并且竖直向下,所述的第二?#36718;?#24231;502设置在横臂架505左端,所述的第一?#36718;?#24231;501设置在横臂架505下部靠左位置,所述的第三?#36718;?#24231;503设置在转轴504?#20063;啵?/p>

所述的下摆臂3右端部?#38470;?#22312;第一?#36718;?#24231;501上;所述的下摆臂3左端部连接驱动电机2;所述的车轮1固定在驱动电机2的电机轴上,所述的弹簧4一?#31169;陆?#22312;下摆臂3上部靠左位置,另一?#31169;陆?#22312;第二?#36718;?#24231;502上;

所述的销轴19竖直固定在?#35013;?8上,所述的电缸8的缸体一?#31169;陆?#22312;销轴19上,所述的电缸8的伸缩杆端部?#38470;?#22312;第三?#36718;?#24231;503上;

所述的喷嘴6数量为3个,其中一个设置在?#35013;?8前端中央位置,另外两个设置在?#35013;?8后部两侧位置,喷嘴6与定位轴20固定连接,定位轴20转动安装在?#35013;?8上,所述的舵机7的输出轴与定位轴20固定连接,舵机7的外?#26538;?#23450;在?#35013;?8上,所述的空气压缩机14与气罐15相连,气罐15中的高压气经过气比例阀后连接喷嘴6,喷嘴6的方向由舵机7控制,喷嘴6喷气的流量大小由气比例阀控制;

所述的立柱9竖直设置在?#35013;?8两侧,所述的步进电机10竖直设置在立柱9顶端,所述的机枪11与步进电机10的电机轴连接,机枪11可以由电信号控制开火。

进一步地,所述的锂电池组17为电控装置12提供电力,所述的电控装置12分别通过导线与驱动电机2、舵机7、电缸8、步进电机10、机枪11的控制部分、摄像机13、空气压缩机14、声音传感器16、气比例阀相连接。

进一步地,所述的电控装置12内置无线通讯设备,可以与外界实时通讯。

本发明工作原理:本发明通过驱动电机2驱动车轮1转动在平整的路面上行走,在遇到铁丝网、堑壕、高墙等障碍物时由气比例阀控制喷嘴6喷出高压气体,将机器人推向空中,实现短时间的?#31245;?#20197;跨越障碍物,高压气体由空气压缩机14产生,产生的气体存储在气罐15中;机器人携带摄像机13可以对现场进行观察,并把信息通过通讯设备传递到外界,由外界对机器人进行指挥和控制。

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