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一种配电站消防智能机器人用可变行走装置.pdf

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一种 配电 消防 智能 机器人 可变 行走 装置
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摘要
申请专利号:

CN201610491044.8

申请日:

2016.06.28

公开号:

CN106005067A

公开日:

2016.10.12

当前法律状态:

授权

?#34892;?#24615;:

有权

法?#19978;?#24773;: 专利权的转移IPC(主分类):B62D 55/04登记生效日:20181128变更事项:专利权人变更前权利人:吕志超变更后权利人:胡海明变更事项:地址变更前权利人:325608 浙江省?#36718;?#24066;?#26234;?#24066;虹桥镇邵东吕村变更后权利人:317100 浙江省台州市三门县海游街道墙里路66号|||授权|||专利申请权的转移IPC(主分类):B62D 55/04登记生效日:20180605变更事项:申请人变更前权利人:安徽扫宝智能科技有限公司变更后权利人:吕志超变更事项:地址变更前权利人:246001 安徽省安庆市开发区天柱山路80号科?#21363;?#19994;园1号楼315室变更后权利人:325608 浙江省?#36718;?#24066;?#26234;?#24066;虹桥镇邵东吕村|||实质审查的生效IPC(主分类):B62D 55/04申请日:20160628|||公开
IPC分类号: B62D55/04 主分类号: B62D55/04
申请人: 安徽扫宝智能科技有限公司
发明人: 虞田乐
地址: 246001 安徽省安庆市开发区天柱山路80号科?#21363;?#19994;园1号楼315室
优?#28909;ǎ?/td>
专利代理机构: 代理人:
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法律状态
申请(专利)号:

CN201610491044.8

授权公告号:

||||||||||||

法律状态公告日:

2018.12.18|||2018.07.10|||2018.06.22|||2016.11.09|||2016.10.12

法律状态类型:

专利申请权、专利权的转移|||授权|||专利申请权、专利权的转移|||实质审查的生效|||公开

摘要

本发明涉及一种配电站消防智能机器人用可变行走装置,包括履带行走装置和轮式行走装置;所述的轮式行走装置数量为四,且轮式行走装置分别对称布置在履带行走装置左右两侧,履带行走装置包括底盘、驱动电机、驱动轴、行走带轮、锁紧扣和行走履带,驱动电机分别固定在底盘前后两侧的安装槽内,驱动轴一端与驱动电机输出轴相连接,驱动轴另一端与行走带轮相连接,且驱动轴与行走带?#31181;?#38388;通过锁紧扣进行固定,行走履带两端分别绕套在行走带轮上。本发明的履带行走装置和轮式行走装置配合转换使用,且转换方便快捷,可适应于不同地况的行走,履带行走装置主要用于坑洼地面的行走,轮式行走装置主要用于平坦地面的行走,行走速度快。

权利要求书

1.一种配电站消防智能机器人用可变行走装置,其特征在于:包括履带行走装置和轮式
行走装置;所述的轮式行走装置数量为四,且轮式行走装置分别对称布置在履带行走装置左
右两侧;其中:
所述的履带行走装置包括底盘、驱动电机、驱动轴、行走带轮、锁紧扣和行走履带,且
驱动电机、锁紧扣和行走履带的数量均为二,驱动轴和行走带轮数量为四;所述的底盘呈矩
形结构,底盘前后两端分别开设有安装槽,驱动电机分别固定在底盘前后两侧的安装槽内,
且驱动电机采用双轴同步输出电机,驱动轴一端与驱动电机输出轴相连接,驱动轴另一端与
行走带轮相连接,且驱动轴与行走带?#31181;?#38388;通过锁紧扣进行固定,行走履带两端分别绕套在
行走带轮上,且行走履带外侧均匀设置有半圆形防滑条;
所述的轮式行走装置包括行走固定板、行走滑轨、行走滑块、行走耳座、一号转轴、行
走支架、二号转轴、行走支撑杆、转动块、行走电机、行走电机架、行走轴和行走转轮;所
述的行走滑轨固定在行走固定板下端面上,行走滑块安装在行走滑轨上,且行走滑块上端为
凹型结构,行走滑块下端为倒立的U型结构,行走耳座位于行走滑轨后端位置处,且行走耳
座与行走固定板固连,行走支架上端通过一号转轴与行走耳座相连接,行走支架中部位置处
设置?#34892;?#36208;连接杆,行走支撑杆一端通过二号转轴与行走滑块下端相连接,行走支撑杆另一
端通过转动块与行走支架中部的行走连接杆相连接,且行走支撑杆为气动可伸缩式结构,行
走电机通过行走电机架固定在行走支架外侧壁上,且行走电机主轴与行走轴相连接,行走轴
两端分别固定在行走支架下端的左右内侧壁上,行走转轮安装在行走轴中部位置处。

说明书

一种配电站消防智能机器人用可变行走装置

技术领域

本发明涉及电力消防移动器械领域,具体的说是一种配电站消防智能机器人用可变行走
装置。

背景技术

电力?#19988;?#30005;能作为动力的能源,发明于19世纪70年代,电力的发明和应用?#30772;鵒说?#20108;
次工业化高潮,成为人类历史18世纪以来,世界发生的三次科技革命之一,从此科技改变了
人们的生活,20世纪出现的大规模电力系统是人类工程科学史上最重要的成就之一,是由发
电、输电、变电、配电和用电等?#26041;?#32452;成的电力生产与消费系统,它将自然界的一次能源通
过机械能装置转化成电力,再经输电、变电和配电将电力供应到各用户;由于电力从产生、
传输和使用过程中最容易产生漏电或者使用环境不当造成火灾,电力易发生火灾的场合主要
由发电站、供电所、变电站、配电站、输电线路、架空电网、电力实验室和高低压线路线缆
铺设地等等,而且电力火灾发生迅速,火灾现场危险?#28304;?#19988;涉及范围广。

目前消防采用的灭火器种类繁多,主要有二氧化碳灭火器、1211灭火器、干粉灭火器、
酸减泡沫灭火器、四氯化碳灭火器、机械泡沫灭火器、水型灭火器和其他灭火器具等;灭火
器主要由?#37319;懟?#21943;筒和开关阀组成,?#29992;?#28779;操作?#34903;?#21450;方式上分,一类是只需拔出保险环,
将喷筒对准火源直接进行作业,另一类则是先打开梅花轮阀,在将喷筒对准火源作业时需要
同时按压鸭嘴式阀门。

对于火灾消防灭火方式多采用人工携带灭火器进入消防现场进行人工消防作业,这样的
现有消防方式存在危险?#28304;螅?#23545;消防人员人身安全造成了极大的威胁,每年都有不少消防员
因为现场消防作业而牺牲?#25345;?#20154;数很多;同时人工现场消防作业灭火效率会随着作业时间的
拉长而逐步?#26723;停?#28040;防灭火整体效?#23454;汀?#36895;度慢和灵活性差;虽然现在也有少量的自动化机
械进行消防作业,但是自动化消防机械均存在移动灵活性差、行走缓慢、行走适应能力差等
缺点。鉴于此,本发明提供了一种配电站消防智能机器人用可变行走装置。

发明内容

为了弥补现有技术的不足,本发明提供了一种配电站消防智能机器人用可变行走装置。

本发明所要解决其技术问题所采用以下技术方案?#35789;?#29616;。

一种配电站消防智能机器人用可变行走装置,包括履带行走装置和轮式行走装置;所述
的轮式行走装置数量为四,且轮式行走装置分别对称布置在履带行走装置左右两侧。

作为本发明的进一步改进,所述的履带行走装置包括底盘、驱动电机、驱动轴、行走带
轮、锁紧扣和行走履带,且驱动电机、锁紧扣和行走履带的数量均为二,驱动轴和行走带轮
数量为四;所述的底盘呈矩形结构,底盘前后两端分别开设有安装槽,驱动电机分别固定在
底盘前后两侧的安装槽内,且驱动电机采用双轴同步输出电机,驱动轴一端与驱动电机输出
轴相连接,驱动轴另一端与行走带轮相连接,且驱动轴与行走带?#31181;?#38388;通过锁紧扣进行固定,
行走履带两端分别绕套在行走带轮上,且行走履带外侧均匀设置有半圆形防滑条。

作为本发明的进一步改进,所述的轮式行走装置包括行走固定板、行走滑轨、行走滑块、
行走耳座、一号转轴、行走支架、二号转轴、行走支撑杆、转动块、行走电机、行走电机架、
行走轴和行走转轮;所述的行走滑轨固定在行走固定板下端面上,行走滑块安装在行走滑轨
上,且行走滑块上端为凹型结构,行走滑块下端为倒立的U型结构,行走耳座位于行走滑轨
后端位置处,且行走耳座与行走固定板固连,行走支架上端通过一号转轴与行走耳座相连接,
行走支架中部位置处设置?#34892;?#36208;连接杆,行走支撑杆一端通过二号转轴与行走滑块下端相连
接,行走支撑杆另一端通过转动块与行走支架中部的行走连接杆相连接,且行走支撑杆为气
动可伸缩式结构,行走电机通过行走电机架固定在行走支架外侧壁上,且行走电机主轴与行
走轴相连接,行走轴两端分别固定在行走支架下端的左右内侧壁上,行走转轮安装在行走轴
中部位置处。

本发明行进时,当在平坦路面行走时,通过行走滑块在行走滑轨上的向外侧运动带动行
走支撑?#22235;?#26102;针向外侧伸展运动,且行走支撑杆与行走支架联动,从而带动行走支架以一号
转轴为旋转?#34892;?#36827;行逆时针向外侧旋转运动,当行走转轮接触地面上,整个履带行走装置与
地面进行分离,处于被抬空状态,同时通过行走电机带动行走转轮的转动,实现了轮式行走
装置的行走移动,且行走速度快,克服了履带行走装置行走速度慢的问题;当遇到坑洼地面
时,通过行走滑块在行走滑轨上的向内侧运动带动行走支撑杆顺时针向内侧收缩运动,且行
走支撑杆与行走支架联动,从而带动行走支架以一号转轴为旋转?#34892;?#36827;行顺时针向内侧旋转
运动,实现了轮式行走装置的收缩,当行走转轮脱离地面时,整个履带行走装置与地面接触,
通过驱动电机的转动带动行走带轮的旋转,从而带动行走履带的运动,履带行走装置主要用
于本发明的行走、移动和转向,且履带行走装置通过采用履带式结构更加便于坑洼地势地况
的行走,使得本发明的适用性更强;通过履带行走装置和轮式行走装置的配合转换,提高了
本发明的行走能力。

与现有技术相比,本发明具有以下优点:本发明的履带行走装置和轮式行走装置配合转
换使用,且转换方便快捷,可适应于不同地况的行走,履带行走装置主要用于坑洼地面的行
走,轮式行走装置主要用于平坦地面的行走,行走速度快。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的立体结构示意图;

图2是本发明轮式行走装置的立体结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白?#31169;猓?#19979;面结合具
体图示,进一步阐述本发明。

如图1和图2所示,一种配电站消防智能机器人用可变行走装置,包括履带行走装置1
和轮式行走装置2;所述的轮式行走装置2数量为四,且轮式行走装置2分别对称布置在履
带行走装置1左右两侧。

如图1所示,所述的履带行走装置1包括底盘11、驱动电机12、驱动轴13、行走带轮
14、锁紧扣15和行走履带16,且驱动电机12、锁紧扣15和行走履带16的数量均为二,驱
动轴13和行走带轮14数量为四;所述的底盘11呈矩形结构,底盘11前后两端分别开设有
安装槽,驱动电机12分别固定在底盘11前后两侧的安装槽内,且驱动电机12采用双轴同步
输出电机,驱动轴13一端与驱动电机12输出轴相连接,驱动轴13另一端与行走带轮14相
连接,且驱动轴13与行走带轮14之间通过锁紧扣15进行固定,行走履带16两端分别绕套
在行走带轮14上,且行走履带16外侧均匀设置有半圆形防滑条。

如图1和图2所示,所述的轮式行走装置2包括行走固定板21、行走滑轨22、行走滑块
23、行走耳座24、一号转轴25、行走支架26、二号转轴27、行走支撑杆28、转动块29、行
走电机210、行走电机架211、行走轴212和行走转轮213;所述的行走滑轨22固定在行走
固定板21下端面上,行走滑块23安装在行走滑轨22上,且行走滑块23上端为凹型结构,
行走滑块23下端为倒立的U型结构,行走耳座24位于行走滑轨22后端位置处,且行走耳座
24与行走固定板21固连,行走支架26上端通过一号转轴25与行走耳座24相连接,行走支
架26中部位置处设置?#34892;?#36208;连接杆,行走支撑杆28一端通过二号转轴27与行走滑块23下
端相连接,行走支撑杆28另一端通过转动块29与行走支架26中部的行走连接杆相连接,且
行走支撑杆28为气动可伸缩式结构,行走电机210通过行走电机架211固定在行走支架26
外侧壁上,且行走电机210主轴与行走轴212相连接,行走轴212两端分别固定在行走支架
26下端的左右内侧壁上,行走转轮213安装在行走轴212中部位置处。

如图1和图2所示,本发明行进时,当在平坦路面行走时,通过行走滑块23在行走滑轨
22上的向外侧运动带动行走支撑杆28逆时针向外侧伸展运动,且行走支撑杆28与行走支架
26联动,从而带动行走支架26以一号转轴25为旋转?#34892;?#36827;行逆时针向外侧旋转运动,当行
走转轮213接触地面上,整个履带行走装置1与地面进行分离,处于被抬空状态,同时通过
行走电机210带动行走转轮213的转动,实现了轮式行走装置2的行走移动,且行走速度快,
克服了履带行走装置1行走速度慢的问题;当遇到坑洼地面时,通过行走滑块23在行走滑轨
22上的向内侧运动带动行走支撑杆28顺时针向内侧收缩运动,且行走支撑杆28与行走支架
26联动,从而带动行走支架26以一号转轴25为旋转?#34892;?#36827;行顺时针向内侧旋转运动,实现
了轮式行走装置2的收缩,当行走转轮213脱离地面时,整个履带行走装置1与地面接触,
通过驱动电机12的转动带动行走带轮14的旋转,从而带动行走履带16的运动,履带行走装
置1主要用于本发明的行走、移动和转向,且履带行走装置1通过采用履带式结构更加便于
坑洼地势地况的行走,使得本发明的适用性更强;通过履带行走装置1和轮式行走装置2的
配合转换,提高了本发明的行走能力。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该?#31169;猓?br />本发明不受上述实施例的限制,上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理,在
不脱离本发明精神和范围的前提下,本发明还会有各种变化和改进,这些变化和改进都落入
要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

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