平码五不中公式规律
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基于三天线阵列网平差的北斗高精度定向方法及系统.pdf

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基于 天线 阵列 网平差 北斗 高精度 定向 方法 系统
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摘要
申请专利号:

CN201611020517.2

申请日:

2016.11.18

公开号:

CN106684559A

公开日:

2017.05.17

当前法律状态:

实审

有效性:

审中

法?#19978;?#24773;: 实质审查的生效IPC(主分类):H01Q 1/50申请日:20161118|||公开
IPC分类号: H01Q1/50; H01Q21/00; G01S19/22(2010.01)I; G01S19/42(2010.01)I 主分类号: H01Q1/50
申请人: 苍穹数码技术股份有限公司
发明人: ?#38405;?#23792;; 胡新汉; 朱江; 杨必武; 申楠; 陈振兴; 赵永亮
地址: 100081 北京市海淀区中关村南大街17号韦伯时代中心C座1606-1609室
优?#28909;ǎ?/td>
专利代理机构: 北京万慧达知识产权代理有限公司 11111 代理人: 王虎;王荣
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法律状态
申请(专利)号:

CN201611020517.2

授权公告号:

|||

法律状态公告日:

2017.06.09|||2017.05.17

法律状态类型:

实质审查的生效|||公开

摘要

本发明实施例提供了基于三天线阵列网平差的北斗高精度定向方法及系统,属于卫星定位领域,包括:主天线、第一副天线及第二副天线,主天线与第一副天线通过第一长基线连接,主天线与第二副天线通过第二长基线连接,第一副天线和第二副天线通过短基线连接;短基线的长度为北斗卫星定位信号的两个波长。通过两个长基线提高定位精度,通过短基线剔除长基线测量中的实时大误差,从而提高了定位的可靠性。

权利要求书

1.一种北斗天线阵列,其特征在于,所述天线阵列包括:
主天线、第一副天线及第二副天线,所述主天线与所述第一副天线通过第一长基线连
接,所述主天线与所述第二副天线通过第二长基线连接,所述第一副天线和所述第二副天
线通过短基线连接;
所述短基线的长度为北斗卫星定位信号的两个波长。
2.根据权利要求1所述的北斗天线阵列,其特征在于,所述主天线、第一副天线及第二
副天线呈一?#20013;?#20381;次排列;或者
所述主天线、第二副天线及第一副天线呈一?#20013;?#20381;次排列。
3.根据权利要求2所述的北斗天线阵列,其特征在于,所述天线的安装载体为金属。
4.根据权利要求1至3任一所述的北斗天线阵列,其特征在于,
所述主天线连接主观测站,所述第一副天线连接第一副观测站,所述第二副天线连接
第二副观测站;
所述主观测站、所述第一副观测站以及所述第二副观测站与处理器连接,所述处理器
用于识别多径干扰和定位。
5.一种基于北斗卫星的定位方法,其特征在于,所述方法包括:
根据主天线接收到的第一定位信号、第一副天线接收到的第二定位信号、第二副天线
接收到的第三定位信号,识别所述第一副天线、所述第二副天线是否受到多径干扰;
若所述第一副天线、所述第二副天线中的至少一个未受到多径干扰,则根据未受到多
径干扰的副天线接收到的定位信号以及所述第一定位信号,进行定位。
6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,所述根据主天线接收到的第一定位信号、
第一副天线接收到的第二定位信号、第二副天线接收到的第三定位信号,识别所述第一副
天线、所述第二副天线是否受到多径干扰包括:
根据所述第一定位信号、所述第二定位信号以及所述第三定位信号,计算所述短基线
的测量长度,判断所述测量长度与所述短基线的真实长度之间的差值是否小于预设阈值;
若是,则设置所述短基线、所述第一长基线以及所述第二长基线为三个独立矢量,并设
置所述三个矢量的方向首尾相接;
?#36816;?#36848;三个矢量进行网平差,根据网平差结果,判定所述第一副天线和所述第二副天
线是否收到多径干扰。
7.根据权利要求6所述的方法,其特征在于,所述若所述第一副天线、所述第二副天线
中的至少一个未受到多径干扰,则根据未受到多径干扰的副天线接收到的定位信号以及所
述第一定位信号,进行定位包括:
所述第一副天线未受到多径干扰,获取所述第一定位信号与第二定位信号之间的第一
差分信息,并根据所述第一差分信息进行定位;
所述第二副天线未受到多径干扰,获取所述第一定位信号与第三定位信号之间的第二
差分信息,并根据所述第二差分信息进行定位;
所述第一副天线和所述第二副天线均未受到多径干扰,获取所述第一定位信号与第二
定位信号之间的第一差分信息与所述第一定位信号与第三定位信号之间的第二差分信息,
并根据所述第一差分信息和所述第二差分信息中的至少一个进行定位。
8.一种基于北斗卫星的定位系统,其特征在于,所述系统包括:
权利要求1至4任一所述的北斗天线阵列,所述系统还包括:
计算装置,用于根据主天线接收到的第一定位信号、第一副天线接收到的第二定位信
号、第二副天线接收到的第三定位信号,识别所述第一副天线、所述第二副天线是否受到多
径干扰;
定位装置,用于在所述第一副天线、所述第二副天线中的至少一个未受到多径干扰时,
根据未受到多径干扰的副天线接收到的定位信号以及所述第一定位信号,进行定位。
9.根据权利要求8所述的系统,其特征在于,所述计算装置具体用于:
根据所述第一定位信号、所述第二定位信号以及所述第三定位信号,计算所述短基线
的测量长度,判断所述测量长度与所述短基线的真实长度之间的差值是否小于预设阈值;
若是,则设置所述短基线、所述第一长基线以及所述第二长基线为三个独立矢量,并设
置所述三个矢量的方向首尾相接;
?#36816;?#36848;三个矢量进行网平差,根据网平差结果,判定所述第一副天线和所述第二副天
线是否收到多径干扰。
10.根据权利要求9所述的系统,其特征在于,所述定位装置具体用于:
所述第一副天线未受到多径干扰,获取所述第一定位信号与第二定位信号之间的第一
差分信息,并根据所述第一差分信息进行定位;
所述第二副天线未受到多径干扰,获取所述第一定位信号与第三定位信号之间的第二
差分信息,并根据所述第二差分信息进行定位;
所述第一副天线和所述第二副天线均未受到多径干扰,获取所述第一定位信号与第二
定位信号之间的第一差分信息与所述第一定位信号与第三定位信号之间的第二差分信息,
并根据所述第一差分信息和所述第二差分信息中的至少一个进行定位。

说明书

基于三天线阵列网平差的北斗高精度定向方法及系统

技术领域

本发明涉及卫星定位领域,特别涉及基于三天线阵列网平差的北斗高精度定向方
法及系统。

背景技术

基于卫星导航系统的定向技术正?#25214;?#21463;到关注,完全依靠北斗卫星导航系统进行
定向也成为各行业的迫切需求。但北斗定向的精度仍受到实?#30690;?#26434;环境中诸多因素的影
响,且影响因素不易消除,是阻碍卫星定向在复杂环境下精度提高的重要原因。其中,多径
干扰是影响北斗高精度定向的主要因素之一。

多径干扰是指北斗天线除接收到北斗的直射波之外,还接收到该直射波的一份或
多份经过周围遮挡物表面的反射形成的反射波,这些经过反射形成的多径信号多变且无固
定规律可循,直接影响了北斗定位定向的精度。因此在实际的北斗定位定向设备使用环境
中,有必要实时识别、剔除多经信号的影响,以提高测量精度。

发明内容

为了提高定位精度以及定位的可靠性,本发明实施例提供了基于三天线阵列网平
差的北斗高精度定向方法及系统。所述技术方案如下:

第一方面,提供了一种北斗天线阵列,所述天线阵列包括:

主天线、第一副天线及第二副天线,所述主天线与所述第一副天线通过第一长基
线连接,所述主天线与所述第二副天线通过第二长基线连接,所述第一副天线和所述第二
副天线通过短基线连接;

所述短基线的长度为北斗卫星定位信号的两个波长。

结?#31995;?#19968;方面,在第一种可能的实现方式中,所述主天线、第一副天线及第二副天
线呈一?#20013;?#20381;次排列;或者

所述主天线、第二副天线及第一副天线呈一?#20013;?#20381;次排列。

结?#31995;?#19968;方面的第一种可能的实现方式,在第二种可能的实现方式中,所述天线
的安装载体为金属。

结?#31995;?#19968;方面至第二方面的第二种任一可能的实现方式,在第三种可能的实现方
式中,

所述主天线连接主观测站,所述第一副天线连接第一副观测站,所述第二副天线
连接第二副观测站;

所述主观测站、所述第一副观测站以及所述第二副观测站与处理器连接,所述处
理器用于识别多径干扰和定位。

第二方面,提供了一种基于北斗卫星的定位方法,所述方法包括:

根据主天线接收到的第一定位信号、第一副天线接收到的第二定位信号、第二副
天线接收到的第三定位信号,识别所述第一副天线、所述第二副天线是否受到多径干扰;

若所述第一副天线、所述第二副天线中的至少一个未受到多径干扰,则根据未受
到多径干扰的副天线接收到的定位信号以及所述第一定位信号,进行定位。

结?#31995;?#20108;方面,在第一种可能的实现方式中,所述根据主天线接收到的第一定位
信号、第一副天线接收到的第二定位信号、第二副天线接收到的第三定位信号,识别所述第
一副天线、所述第二副天线是否受到多径干扰包括:

根据所述第一定位信号、所述第二定位信号以及所述第三定位信号,计算所述短
基线的测量长度,判断所述测量长度与所述短基线的真实长度之间的差值是否小于预设阈
值;

若是,则设置所述短基线、所述第一长基线以及所述第二长基线为三个独立矢量,
并设置所述三个矢量的方向首尾相接;

?#36816;?#36848;三个矢量进行网平差,根据网平差结果,判定所述第一副天线和所述第二
副天线是否收到多径干扰。

结?#31995;?#20108;方面的第一种可能的实现方式,在第二种可能的实现方式中,所述若所
述第一副天线、所述第二副天线中的至少一个未受到多径干扰,则根据未受到多径干扰的
副天线接收到的定位信号以及所述第一定位信号,进行定位包括:

所述第一副天线未受到多径干扰,获取所述第一定位信号与第二定位信号之间的
第一差分信息,并根据所述第一差分信息进行定位;

所述第二副天线未受到多径干扰,获取所述第一定位信号与第三定位信号之间的
第二差分信息,并根据所述第二差分信息进行定位;

所述第一副天线和所述第二副天线均未受到多径干扰,获取所述第一定位信号与
第二定位信号之间的第一差分信息与所述第一定位信号与第三定位信号之间的第二差分
信息,并根据所述第一差分信息和所述第二差分信息中的至少一个进行定位。

第三方面,提供了一种电子设备,所述电子设备与第一方面至第一方面的第三种
任一所述的天线阵列连接,所述电子设备包括存储器以及与所述存储器连接的处理器,其
中,所述存储器用于存储一组程序代码,所述处理器调用所述存储器所存储的程序代码用
于执行以下操作:

根据主天线接收到的第一定位信号、第一副天线接收到的第二定位信号、第二副
天线接收到的第三定位信号,识别所述第一副天线、所述第二副天线是否受到多径干扰;

若所述第一副天线、所述第二副天线中的至少一个未受到多径干扰,则根据未受
到多径干扰的副天线接收到的定位信号以及所述第一定位信号,进行定位。

结?#31995;?#20108;方面,在第一种可能的实现方式中,所述处理器调用所述存储器所存储
的程序代码用于执行以下操作:

根据所述第一定位信号、所述第二定位信号以及所述第三定位信号,计算所述短
基线的测量长度,判断所述测量长度与所述短基线的真实长度之间的差值是否小于预设阈
值;

若是,则设置所述短基线、所述第一长基线以及所述第二长基线为三个独立矢量,
并设置所述三个矢量的方向首尾相接;

?#36816;?#36848;三个矢量进行网平差,根据网平差结果,判定所述第一副天线和所述第二
副天线是否收到多径干扰。

结?#31995;?#19977;方面的第一种可能的实现方式,在第二种可能的实现方式中,所述处理
器调用所述存储器所存储的程序代码用于执行以下操作:

所述第一副天线未受到多径干扰,获取所述第一定位信号与第二定位信号之间的
第一差分信息,并根据所述第一差分信息进行定位;

所述第二副天线未受到多径干扰,获取所述第一定位信号与第三定位信号之间的
第二差分信息,并根据所述第二差分信息进行定位;

所述第一副天线和所述第二副天线均未受到多径干扰,获取所述第一定位信号与
第二定位信号之间的第一差分信息与所述第一定位信号与第三定位信号之间的第二差分
信息,并根据所述第一差分信息和所述第二差分信息中的至少一个进行定位。

第四方面,提供了一种基于北斗卫星的定位系统,其特征在于,所述系统包括:

第一方面至第一方面的第三种任一所述的北斗天线阵列,所述系统还包括:

计算装置,用于根据主天线接收到的第一定位信号、第一副天线接收到的第二定
位信号、第二副天线接收到的第三定位信号,识别所述第一副天线、所述第二副天线是否受
到多径干扰;

定位装置,用于在所述第一副天线、所述第二副天线中的至少一个未受到多径干
扰时,根据未受到多径干扰的副天线接收到的定位信号以及所述第一定位信号,进行定位。

结?#31995;?#22235;方面,在第一种可能的实现方式中,所述计算装置具体用于:

根据所述第一定位信号、所述第二定位信号以及所述第三定位信号,计算所述短
基线的测量长度,判断所述测量长度与所述短基线的真实长度之间的差值是否小于预设阈
值;

若是,则设置所述短基线、所述第一长基线以及所述第二长基线为三个独立矢量,
并设置所述三个矢量的方向首尾相接;

?#36816;?#36848;三个矢量进行网平差,根据网平差结果,判定所述第一副天线和所述第二
副天线是否收到多径干扰。

结?#31995;?#22235;方面的第一种可能的实现方式,在第二种可能的实现方式中,所述定位
装置具体用于:

所述第一副天线未受到多径干扰,获取所述第一定位信号与第二定位信号之间的
第一差分信息,并根据所述第一差分信息进行定位;

所述第二副天线未受到多径干扰,获取所述第一定位信号与第三定位信号之间的
第二差分信息,并根据所述第二差分信息进行定位;

所述第一副天线和所述第二副天线均未受到多径干扰,获取所述第一定位信号与
第二定位信号之间的第一差分信息与所述第一定位信号与第三定位信号之间的第二差分
信息,并根据所述第一差分信息和所述第二差分信息中的至少一个进行定位。

本发明实施例提供了基于三天线阵列网平差的北斗高精度定向方法及系统,包
括:主天线、第一副天线及第二副天线,主天线与第一副天线通过第一长基线连接,主天线
与第二副天线通过第二长基线连接,第一副天线和第二副天线通过短基线连接;短基线的
长度为北斗卫星定位信号的两个波长。通过两个长基线提高定位精度,通过短基线剔除长
基线测量中的实时大误差,从而提高了定位的可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案,下面将对实施例描述中所需要使
用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例,对于
本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他
的附图。

图1是本发明实施例提供的一种北斗天线阵列结构示意图;

图2是本发明实施例提供的一种北斗天线阵列结构示意图;

图3是本发明实施例提供的一种北斗天线阵列结构示意图;

图4是本发明实施例提供的一种基于北斗卫星的定位方法流程示意图;

图5是本发明实施例提供的一种电子设备结构示意图;

图6是本发明实施例提供的一种基于北斗卫星的定位系统结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚,下面将结合本发明实施例中的附
图,对本发明实施例中的技术方?#38468;星?#26970;、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本
发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在
没有做出创造性劳动前提?#28388;?#33719;得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供了基于三天线阵列网平差的北斗高精度定向方法、设备和系
统,该天线阵列接收BDS(BeiDou Navigation Satellite System,北斗卫星导航系统,简称
北斗系统)信号,本发明实施例所述技术方案应用于车载领域或者其他被定位对象处于移
动状态的领域,除此之外,还应用于其他领域,本发明实施例对具体的应用领域不加以限
定。另外,需要说明的是,本发明实施例所述的定位是通过RTK(Real-time kinematic,载波
相位差分技术)实现的。

实施例一为本发明实施例提供的一种北斗天线阵列,参照图1所示,该北斗天线阵
列包括:主天线101、第一副天线102及第二副天线103;主天线101、第一副天线102及第二副
天线103具有完全相同的结构且配置于同一平面上。主天线101与第一副天线102的相位中
心通过第一长基线连接,主天线101与第二副天线103的相位中心通过第二长基线连接,第
一副天线102和第二副天线103的相位中心通过短基线连接,短基线的长度为北斗卫星定位
信号的两个波长。

下表1中列出了北斗信号各?#26723;?#30340;载波频率和波长:

表1北斗信号各?#26723;?#30340;载波频率和波长

信号
载波频率/MHz
波长/m
B1
1561.098
0.192
B2
1207.140
0.248
B3
1268.520
0.236

示例性地,北斗天线阵列接收北斗信号B1?#26723;悖珺1?#26723;?#30340;载波频率为
1561.098MHz,其对应波长为192mm,则在安装该天线阵列时,使第一副天线102与第二副天
线103的相位中心连线构成的短基线长度大于192mm且小于384mm;除此之外,北斗天线阵列
还可以接收北斗信号B2?#26723;?#25110;B3?#26723;悖?#33509;B2?#26723;悖珺2?#26723;?#30340;载波频率为1207.14MHz则在安
装该天线阵列时,使第一副天线102与第二副天线103的相位中心连线构成的短基线长度大
于248mm且小于496mm。

其中,北斗天线阵列接收北斗信号B1?#26723;悖?#30701;基线的长度大于其载波频率的一个
波长,一方面是受天线阵列中各天线的?#26412;?#23610;寸限制,若短基线的长度太小,则无法完成天
线的安装;另一方面是为了保证第一副天线与第二副天线接收到的北斗信号的相位是相互
独立的,有利于保证多径信号之间的相互独立,相互之间的测量结果不同步,在实际应用
中,第一长基线的长度与第二长基线的长度与安装场景有关。

另外,短基线的长度不能太长,一般不超过北斗?#26723;?#30340;载波频率的两个波长。北斗
天线阵列的载体材质一般为金属,以材质铝Al进行计算说明,当载体形变不超过±1mm时,
短基线的长度不应该大于:

1mm/(23.5ppm/K×110K)=386.8mm。

结合短基线的长度若是B1波长的整数倍时,?#19978;?#21516;反射面产生的多径效应造成的
多径干扰在抵达第一副天线、第二副天线时会导致多径干扰相关、同步,即第一副天线、第
二副天线的多径环境是相关的,因此,将短基线的长度设置为大于B1波段的1倍波长且小于
2倍波长时,能够使来源于相同反射面产生的多径信号在第一副天线、第二副天线形成的多
径环境不相关。

需要说明的是,本发明实施例所述的第一长基线和第二长基线具备特性如下:

长基线的北斗定向精度较高,约1′;

长基线安装在金属材料的载体上,在-40℃~70℃的工作环境中,金属载体以Al为
例,估计其基线长度形变量为:

23ppm/K×110K×10000mm=25.3mm

可以看出,长基线测量定向精度较高,但是形变可达25.3mm,远低于RTK相对定位
的精度(3mm),

本发明实施所述的一个短基线具备特性如下:

短基线的北斗定向精度?#31995;停?#32422;30′;

短基线安装在金属材料的载体上,同样的温差变换带来的形变量约为:

23ppm/K×110K×300mm=0.76mm

可以看出短基线的定向测量结果精度?#31995;停?#20294;是形变较小,?#23545;?#39640;于RTK相对定位
的精度(3mm)。

本发明实施例所述的天线阵列,通过两个长基线提高定位精度,通过短基线剔除
长基线测量中的实时大误差,从而提高了定位的可靠性。

可选,参照图2所示,主天线101、第一副天线102及第二副天线103呈一?#20013;?#20381;次排
列;或者

参照图3所示,主天线101、第二副天线102及第一副天线103呈三角型依次排列。

可选的,天线的安装载体为金属。

可选的,主天线101连接主观测站,第一副天线102连接第一副观测站,第二副天线
103连接第二副观测站;

主观测站、第一副观测站以及第二副观测站与处理器连接,处理器用于识别多径
干扰和定位。

本本发明实施例提供了一种天线阵列,该天线阵列通过两个长基线提高定位精
度,通过短基线剔除长基线测量中的实时大误差,从而提高了定位的可靠性。

实施例二为本发明实施例提供的一种基于北斗卫星的定位方法,参照图4所示,该
方法包括:

401、根据第一定位信号、第二定位信号以及第三定位信号,计算短基线的测量长
度。

具体的,根据主天线接收到的第一定位信号、第一副天线接收到的第二定位信号、
第二副天线接收到的第三定位信号,获取当前时刻下确定主天线、第一副天线及第二副天
线的空间坐标,其中,第一定位信号、第二定位信号、第三定位信号均由北斗卫星下发的;

根据各天线的空间坐标确定第一长基线、第二长基线以及短基线的长度;

根据第一长基线、第二长基线、短基线的长度,计算当前时刻下第一长基线与第二
长基线之间的第一夹角测量值。

402、判断测量长度与短基线的真实长度之间的差值是否小于预设阈值,若是,则
执行?#34903;?03,否则,则重新执行?#34903;?01。

403、设置短基线、第一长基线以及第二长基线为三个独立矢量,并设置三个矢量
的方向首尾相接。

404、对三个矢量进行网平差,根据网平差结果,判定第一副天线和第二副天线是
否收到多径干扰。若第一副天线未受到多径干扰,则执行?#34903;?05;若第二副天线未受到多
径干扰,则执行?#34903;?06;若第一副天线和第二副天线均未受到多径干扰,至执行?#34903;?07。

?#26723;?#27880;意的是,?#34903;?01至?#34903;?04是实现根据主天线接收到的第一定位信号、第
一副天线接收到的第二定位信号、第二副天线接收到的第三定位信号,识别第一副天线、第
二副天线是否受到多径干扰的过程,除了上述?#34903;?#25152;述的方式之外,还可以通过其他方式
实?#25351;?#36807;程,本发明实施例对具体的方式不加以限定。另外,因短基线的长度设置为大于北
斗信号?#26723;?#30340;载波频率的一个波长?#19994;?#20110;两个波长时,第一副天线、第二副天线所接收到
的卫星信号(含多径信号)的相位是相互独立的,不可能存在第一长基线、第二长基线的测
量结果的偏移是同步的漂移的情形。

405、获取第一定位信号与第二定位信号之间的第一差分信息,并根据第一差分信
息进行定位。

具体的,本发明实施例对具体的定位方式不加以限定。

406、获取第一定位信号与第三定位信号之间的第二差分信息,并根据第二差分信
息进行定位。

具体的,本发明实施例对具体的定位方式不加以限定。

407、获取第一定位信号与第二定位信号之间的第一差分信息与第一定位信号与
第三定位信号之间的第二差分信息,并根据第一差分信息和第二差分信息中的至少一个进
行定位。

具体的,本发明实施例对具体的定位方式不加以限定。

?#26723;?#27880;意的是,?#34903;?05至?#34903;?07是实现若第一副天线、第二副天线中的至少一
个未受到多径干扰,则根据未受到多径干扰的副天线接收到的定位信号以及第一定位信
号,进行定位,除了上述?#34903;?#25152;述的方式之外,还可以通过其他方式实?#25351;?#36807;程,本发明实
施例对具体的方式不加以限定。

本发明实施例提供了一种基于北斗卫星的定位方法,该方法通过根据主天线接收
到的第一定位信号、第一副天线接收到的第二定位信号、第二副天线接收到的第三定位信
号,识别第一副天线、第二副天线是否受到多径干扰,利用两个长基线提高定位精度,短基
线剔除长基线测量中的实时大误差,从而提高了定位的可靠性。

实施例三为本发明实施例提供的一种电子设备,参照图5所示,电子设备与实施例
所述的天线阵列连接,电子设备包括存储器51以及与存储器51连接的处理器52,其中,存储
器51用于存储一组程序代码,处理器52调用存储器51所存储的程序代码用于执行以下操
作:

根据主天线接收到的第一定位信号、第一副天线接收到的第二定位信号、第二副
天线接收到的第三定位信号,识别第一副天线、第二副天线是否受到多径干扰;

若第一副天线、第二副天线中的至少一个未受到多径干扰,则根据未受到多径干
扰的副天线接收到的定位信号以及第一定位信号,进行定位。

可选的,处理器52调用存储器51所存储的程序代码用于执行以下操作:

根据第一定位信号、第二定位信号以及第三定位信号,计算短基线的测量长度,判
断测量长度与短基线的真实长度之间的差值是否小于预设阈值;

若是,则设置短基线、第一长基线以及第二长基线为三个独立矢量,并设置三个矢
量的方向首尾相接;

对三个矢量进行网平差,根据网平差结果,判定第一副天线和第二副天线是否收
到多径干扰。

可选的,处理器52调用存储器51所存储的程序代码用于执行以下操作:

第一副天线未受到多径干扰,获取第一定位信号与第二定位信号之间的第一差分
信息,并根据第一差分信息进行定位;

第二副天线未受到多径干扰,获取第一定位信号与第三定位信号之间的第二差分
信息,并根据第二差分信息进行定位;

第一副天线和第二副天线均未受到多径干扰,获取第一定位信号与第二定位信号
之间的第一差分信息与第一定位信号与第三定位信号之间的第二差分信息,并根据第一差
分信息和第二差分信息中的至少一个进行定位。

本发明实施例提供了一种电子设备,该电子设备通过根据主天线接收到的第一定
位信号、第一副天线接收到的第二定位信号、第二副天线接收到的第三定位信号,识别第一
副天线、第二副天线是否受到多径干扰,利用两个长基线提高定位精度,短基线剔除长基线
测量中的实时大误差,从而提高了定位的可靠性。

实施例四为本发明实施例提供的一种基于北斗卫星的定位系统,参照图6所示,该
系统包括:

实施例一所述的天线阵列,系统还包括:

计算装置61,用于根据主天线接收到的第一定位信号、第一副天线接收到的第二
定位信号、第二副天线接收到的第三定位信号,识别第一副天线、第二副天线是否受到多径
干扰;

定位装置62,用于在第一副天线、第二副天线中的至少一个未受到多径干扰时,根
据未受到多径干扰的副天线接收到的定位信号以及第一定位信号,进行定位。

可选的,计算装置61具体用于:

根据第一定位信号、第二定位信号以及第三定位信号,计算短基线的测量长度,判
断测量长度与短基线的真实长度之间的差值是否小于预设阈值;

若是,则设置短基线、第一长基线以及第二长基线为三个独立矢量,并设置三个矢
量的方向首尾相接;

对三个矢量进行网平差,根据网平差结果,判定第一副天线和第二副天线是否收
到多径干扰。

可选的,定位装置62具体用于:

第一副天线未受到多径干扰,获取第一定位信号与第二定位信号之间的第一差分
信息,并根据第一差分信息进行定位;

第二副天线未受到多径干扰,获取第一定位信号与第三定位信号之间的第二差分
信息,并根据第二差分信息进行定位;

第一副天线和第二副天线均未受到多径干扰,获取第一定位信号与第二定位信号
之间的第一差分信息与第一定位信号与第三定位信号之间的第二差分信息,并根据第一差
分信息和第二差分信息中的至少一个进行定位。

本发明实施例提供了一种基于北斗卫星的定位系统,该系统通过根据主天线接收
到的第一定位信号、第一副天线接收到的第二定位信号、第二副天线接收到的第三定位信
号,识别第一副天线、第二副天线是否受到多径干扰,利用两个长基线提高定位精度,短基
线剔除长基线测量中的实时大误差,从而提高了定位的可靠性。

上述所有可选技术方案,可以采用?#25105;?#32467;合形成本发明的可选实施例,在此不再
一一赘述。另外,本发明实施例所述的“第一”、“第二”和“第三”仅仅是示例性的,是为了区
分三者的不同,此处并非特指。

需要说明的是:上述实施例提供的北斗天线阵列以及基于北斗卫星的定位系统在
执行基于北斗卫星的定位方法时,仅以上述各功能模块的划分进行举例说明,实际应用中,
可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成,即将基于北斗卫星的定位系统的
内部结构划分成不同的功能模块,以完成以上描述的全部或者部分功能。另外,上述实施例
提供的北斗天线阵列、基于北斗卫星的定位系统与一种基于北斗卫星的定位方法施例属于
同一构思,其具体实现过程详见方法实施例,这里不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分?#34903;?#21487;以通过硬件
来完成,也可以通过程序来指令相关的硬件完成,所述的程序可?#28304;?#20648;于一种计算机可读
存储介质中,上述提到的存储介质可以是只读存储器,?#25490;?#25110;光盘?#21462;?br />

以上所述仅为本发明的较佳实施例,并不用以限制本发明,凡在本发明的精神和
原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。

关于本文
本文标题:基于三天线阵列网平差的北斗高精度定向方法及系统.pdf
链接地址:http://www.pqiex.tw/p-6079685.html
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