平码五不中公式规律
  • / 11
  • 下载费用:30 金币  

一种扫地机器人充电保护方法及装置.pdf

关 键 ?#21097;?/dt>
一种 扫地 机器人 充电 保护 方法 装置
  专利查询网所有资源均是用户自行上传分享,仅供网友学习交流,未经上传用户书面授权,请勿作他用。
摘要
申请专利号:

CN201910044285

申请日:

20190117

公开号:

CN109546718A

公开日:

20190329

当前法律状态:

实质审查的生效

有效性:

审中

法?#19978;?#24773;: 实质审查的生效
IPC分类号: H02J7/00 主分类号: H02J7/00
申请人: 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
发明人: 檀冲;赵胜利
地址: 100101 北京市朝阳区北苑路169号1号楼6层
优先权:
专利代理机构: 11386 代理人: 李明里;和欢庆
PDF完整版下载: PDF下载
法律状态
申请(专利)号:

CN201910044285

授权公告号:

法律状态公告日:

20190423

法律状态类?#20572;?/td>

实质审查的生效

摘要

本发明涉及一种扫地机器人充电保护方法及装置,属于扫地机器人领域,对扫地机器人进行充电保护,防止因过充而导致安全性问题;本发明的充电保护方法通过判断电池充满,驱使扫地机器人的驱动轮相对地面充电座进行移动,实现扫地机器人充电端正、负极片与地面充电座正、负极片分离,进而实现充电保护。本发明通过驱使扫地机器人的驱动轮相对于充电器进行移动,使得扫地机器人底部的充电端与充电座上的充电部进行物理隔离,防?#26500;?#20805;?#25910;希?#22823;大提高了充电的安全性。

权利要求书

1.一种扫地机器人充电保护方法,其特征在于,包括: 在确认扫地机器人的充电端正、负极片与充电座正、负极片连接后,检测扫地机器人的电池电量是否为充满状态; 当电池充满?#20445;?#25511;制扫地机器人充电端正、负极片与充电座正、负极片分离;所述分离是通过驱使扫地机器人的驱动轮相对充电座进行移动实现的。 2.根据权利要求1所述的充电保护方法,其特征在于,在控制扫地机器人充电端正、负极片与充电座正、负极片分离的同?#20445;?#25511;制所述电池的充电回路断开。 3.根据权利要求1所述的充电保护方法,其特征在于,通过分离电容器为所述扫地机器人的驱动轮提供电能,以控制扫地机器人充电端正、负极片与充电座正、负极片分离; 所述分离电容器在所述电池充电过程中进行充电;当检测到所述电池充满?#20445;?#25152;述分离电容器放电,驱使扫地机器人的驱动轮转动,使扫地机器人相对充电座进行移动;当所述分离电容器放电结束后,扫地机器人停止移动。 4.根据权利要求3所述的充电保护方法,其特征在于,所述分离电容器的电容量受限,其电容量大小确保扫地机器人充电端正、负极片与充电座正、负极片分离,并且移动不超过预设的距离。 5.根据权利要求3所述的充电保护方法,其特征在于,当所述分离电容器放电结束后,仍然检测到扫地机器人的充电端正、负极片与充电座正、负极片未分离,则扫地机器人进行未分离报警。 6.根据权利要求1至5中任一所述的充电保护方法,其特征在于,当扫地机器人充电端正、负极片与充电座正、负极片连接正常,且电池电量为未充满状态?#20445;?#23545;所述电池进行充电,并?#20013;?#26816;测电池是否充满。 7.一种扫地机器人充电保护装置,其特征在于,包括:充电连接检测模块、电池电量监测模块和分离驱动模块; 所述充电连接检测模块连接扫地机器人的充电端正、负极片,用于检测扫地机器人的充电端正、负极片与充电座正、负极片是否连接; 所述电池电量监测模块与扫地机器人电池的正负极连接,用于检测电池是否为充满状态; 所述分离驱动模块与所述电池电量监测模块连接,当扫地机器人的充电端正、负极片与充电座正、负极片连接,且所述电池电量监测模块的检测结果为电池充满状态?#20445;?#25152;述电池电量监测模块输出控制信号到所述分离驱动模块,控制所述分离驱动模块输出控制信号到驱使扫地机器人的驱动轮电机,控制电机转动,使驱动轮相对充电座进行移动。 8.根据权利要求7所述的扫地机器人充电保护装置,其特征在于,还包括充电控制模块,所述充电控制模块与所述充电连接检测模块和所述电池电量监测模块连接,当所述充电连接检测模块的检测结果为扫地机器人充电端正、负极片与充电座正、负极片连接,且所述电池电量监测模块的检测结果为电池未充满状态?#20445;?#36755;出控制信号使所述电池的充电回路导通,外接电源通过连接的扫地机器人充电端正、负极片与充电座正、负极片对所述电池充电。 9.根据权利要求7所述的充电保护装置,其特征在于,当所述电池电量监测模块的检测结果为电池充满状态?#20445;?#25152;述电池电量监测模块反馈控制信号到所述充电控制模块,控制所述充电控制模块输出控制信号使所述电池的充电回路断开。 10.根据权利要求7所述的充电保护装置,其特征在于,还包括分离电容器,所述分离电容器的正、负极分别与扫地机器人的充电端正、负极片连接,用于在电池充电的过程中,给分离电容器充电; 所述分离电容器的正极、分离驱动模块、驱动电机、分离电容器的负极组成放电回路;当所述电池为充满状态?#20445;?#25152;述分离驱动模块受控?#29399;?#30005;回路导通,所述分离电容器放电,驱动电机转动,驱使扫地机器人的驱动轮相对充电座进行移动。 11.根据权利要求10所述的充电保护装置,其特征在于,所述放电回路中还包括隔离二极管,所述隔离二极管的负极与驱动电机的正极连接,所述隔离二极管的正极与所述分离驱动模块中包括的分离开关管的源极连接,分离开关管的漏极连接分离电容器的正极,分离开关管的栅极与所述电池电量监测模块连接。 12.根据权利要求7所述的充电保护装置,其特征在于,还包括报警电路,报警电路与所述分离电容器和所述充电连接检测模块分别连接,用于进行检测扫地机器人的充电端正、负极片与充电座正、负极片未分离报警,报警条件为,检测到所述分离电容器放电结束,所述充电连接检测模块检测扫地机器人的充电端正、负极片与充电座正、负极片仍然连接。

说明书


一种扫地机器人充电保护方法及装置
技术领域


本发明涉及扫地机器人技术领域,尤其是一种扫地机器人充电保护方法及装置。


背景技术


现有的扫地机器人充电?#20445;?#20854;底部的充电端与充电座上的充电部相接触,从而对
扫地机器人中的供电部件进行充电。当供电部件中的电量充满?#20445;?#20379;电部件就会在控制指
令的驱使下停止接收输入的电量。?#27426;?#22914;果控制指令出现问题,供电部件的就一直接收电
量,使得供电部件无法承受过多的电量而出?#27490;收希?#29978;至导致发生爆炸。


发明内容


鉴于上述的分析,本发明旨在提供一种扫地机器人充电保护方法及装置,实现扫
地机器人的充电保护,防止因过充而导致的问题。


本发明的目的主要是通过以下技术方案实现的:


一种扫地机器人充电保护方法,包括:在确认扫地机器人的充电端正、负极片与充
电座正、负极片连接后,检测扫地机器人的电池电量是否为充满状态;


当电池充满?#20445;?#25511;制扫地机器人充电端正、负极片与充电座正、负极片分离;所述
分离是通过驱使扫地机器人的驱动轮相对充电座进行移动实现的。


进一步地,在控制扫地机器人充电端正、负极片与充电座正、负极片分离的同?#20445;?br>控制所述电池的充电回路断开。


进一步地,通过分离电容器为所述扫地机器人的驱动轮提供电能,以控制扫地机
器人充电端正、负极片与充电座正、负极片分离;


所述分离电容器在所述电池充电过程中进行充电;当检测到所述电池充满?#20445;?#25152;
述分离电容器放电,驱使扫地机器人的驱动轮转动,使扫地机器人相对充电座进行移动;当
所述分离电容器放电结束后,扫地机器人停止移动。


进一步地,所述分离电容器的电容量受限,其电容量大小确保扫地机器人充电端
正、负极片与充电座正、负极片分离,并且移动不超过预设的距离。


进一步地,当所述分离电容器放电结束后,仍然检测到扫地机器人的充电端正、负
极片与充电座正、负极片未分离,则扫地机器人进行未分离报警。


进一步地,当扫地机器人充电端正、负极片与充电座正、负极片连接正常,且电池
电量为未充满状态?#20445;?#23545;所述电池进行充电,并?#20013;?#26816;测电池是否充满。


一种扫地机器人充电保护装置,包括:充电连接检测模块、电池电量监测模块和分
离驱动模块;


所述充电连接检测模块连接扫地机器人的充电端正、负极片,用于检测扫地机器
人的充电端正、负极片与充电座正、负极片是否连接;


所述电池电量监测模块与扫地机器人电池的正负极连接,用于检测电池是否为充
满状态;


所述分离驱动模块与所述电池电量监测模块连接,当所述充电连接检测模块检测
扫地机器人的充电端正、负极片与充电座正、负极片连接,且所述电池电量监测模块的检测
结果为电池充满状态?#20445;?#25152;述电池电量监测模块输出控制信号到所述分离驱动模块,控制
所述分离驱动模块输出控制信号到驱使扫地机器人的驱动轮电机,控制电机转动,使驱动
轮相对充电座进行移动。


进一步地,还包括充电控制模块,所述充电控制模块与所述充电连接检测模块和
所述电池电量监测模块连接,当所述充电连接检测模块的检测结果为扫地机器人充电端
正、负极片与充电座正、负极片连接,且所述电池电量监测模块的检测结果为电池未充满状
态?#20445;?#36755;出控制信号使所述电池的充电回路导通,外接电源通过连接的扫地机器人充电端
正、负极片与充电座正、负极片对所述电池充电。


进一步地,当所述电池电量监测模块的检测结果为电池充满状态?#20445;?#25152;述电池电
量监测模块反馈控制信号到所述充电控制模块,控制所述充电控制模块输出控制信号使所
述电池的充电回路断开。


进一步地,还包括分离电容器,所述分离电容器的正、负极分别与扫地机器人的充
电端正、负极片连接,用于在电池充电的过程中,给分离电容器充电;


所述分离电容器的正极、分离驱动模块、驱动电机、分离电容器的负极组成放电回
路;当所述电池为充满状态?#20445;?#25152;述分离驱动模块受控?#29399;?#30005;回路导通,所述分离电容器放
电,驱动电机转动,驱使扫地机器人的驱动轮相对充电座进行移动。


进一步地,所述放电回路中还包括隔离二极管,所述隔离二极管的负极与驱动电
机的正极连接,所述隔离二极管的正极与所述分离驱动模块中包括的分离开关管的源极连
接,分离开关管的漏极连接分离电容器的正极,分离开关管的栅极与所述电池电量监测模
块连接。


进一步地,还包括报警电路,报警电路与所述分离电容器和所述充电连接检测模
块分别连接,用于进行检测扫地机器人的充电端正、负极片与充电座正、负极片未分离报
警,报警条件为,检测到所述分离电容器放电结束,所述充电连接检测模块检测扫地机器人
的充电端正、负极片与充电座正、负极片仍然连接。


本发明至少可实现如下有益效果之一:


1)充满电后,驱使扫地机器人的驱动轮相对于充电器进行移动,使得扫地机器人
底部的充电端与充电座上的充电部不会接触,避免了由于过充而出?#27490;收希?#29978;至发生爆炸
的问题。


2)如果充满电后未实?#22336;?#31163;,则进行报警,提醒用户注意扫地机器人充电完成,但
未与充电座分离。


附图说明


附图仅用于示出具体实施例的目的,而并不认为是对本发明的限制,在整个附图
中,相同的参考符号表示相同的部件。


图1为本实施例一中的扫地机器人充电保护方法流程图;


图2为本实施例二中的扫地机器人充电保护装置组成连接示意图;


图3为本实施例三中的扫地机器人充电保护装置组成连接示意图;


图4为本实施例三中的充电控制组件组成连接示意图。


具体实施方式


下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例,其中,附图构成本申请一部分,并
与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理。


实施例一、


本发明实施例公开了一种扫地机器人充电保护方法,如图1所示,包括以下步骤:


步骤S101、检测扫地机器人的充电端正、负极片与充电座正、负极片是否连接,扫
地机器人的电池电量是否为充满状态;


步骤S102、当扫地机器人充电端正、负极片与充电座正、负极片连接正常,且电池
电量为未充满状态?#20445;?#23545;所述电池进行充电,并?#20013;?#26816;测电池是否充满;


步骤S103、当电池充满?#20445;?#25511;制扫地机器人充电端正、负极片与充电座正、负极片
分离;所述分离是通过驱使扫地机器人的驱动轮相对充电座进行移动实现的。


在充电结束后,通过使扫地机器人相对于充电座移动,在物理上切断扫地机器人
充电端正、负极片与充电座正、负极片的连接,确保了不会因为过充而导致的?#25910;稀?br>

优选的,为防止在充电结束后,扫地机器人未相对于充电座移动,还对扫地机器人
充电;在控制扫地机器人充电端正、负极片与充电座正、负极片分离的同?#20445;?#25511;制所述电池
的充电回路断开,停止对电池充电。


在分离过程中为了不使用扫地机器人自身的电池对扫地机器人的驱动?#32440;?#34892;驱
动造成的电量损失和增加控制复杂度,引入分离电容器,对驱动所述扫地机器人的驱动轮
使扫地机器人充电端正、负极片与充电座正、负极片分离提供电源;


具体的,所述分离电容器在扫地机器人的电池充电过程中进行充电;当检测到所
述电池充满?#20445;?#25511;制所述分离电容器放电,给扫地机器人的驱动?#27490;?#30005;,驱使扫地机器人相
对充电座进行移动;当所述分离电容器放电结束后,扫地机器人自然停止移动。


优选的,为防止扫地机器人在充电结束后,无目的地行走,所述分离电容器的电容
量受限,其电容量大小确保扫地机器人充电端正、负极片与充电座正、负极片分离,并且移
动不超过预设的距离。所述预设的距离可根据具体的要求设定,例如0.5~1个机器人身位
的距离。


为防止由于阻挡或其他原因导致驱动轮无法驱动扫地机器人与充电座分离,优选
的,所述分离电容器放电结束后,检测到扫地机器人的充电端正、负极片与充电座正、负极
片是否分离,如未分离,则扫地机器人进行未分离报警,通知用户进行查看未与充电座分离
的原因,防?#26500;收?#30340;发生。


实施例二、


本实施例公开了一种扫地机器人充电保护装置,如图2所示,包括:充电连接检测
模块、电池电量监测模块、充电控制模块和分离驱动模块;


所述充电连接检测模块连接扫地机器人的充电端正、负极片,用于检测扫地机器
人的充电端正、负极片与充电座正、负极片是否连接;输出检测信号到充电控制模块;


所述电池电量监测模块与扫地机器人电池的正负极连接,用于检测电池是否为充
满状态;输出检测信号到充电控制模块;


所述充电控制模块与所述充电连接检测模块和所述电池电量监测模块连接,当所
述充电连接检测模块的检测结果为扫地机器人充电端正、负极片与充电座正、负极片连接
正常;且所述电池电量监测模块的检测结果为电池未充满状态?#20445;?#36755;出控制信号使所述电
池的充电回路导通,即充电开关管T1导通,外接电源通过连接的扫地机器人充电端正、负极
片与充电座正、负极片对所述电池充电;


所述分离驱动模块与所述电池电量监测模块、所述充电连接检测模块分别连接,
当所述电池电量监测模块的检测结果为电池充满状态,且充电连接检测模块检测扫地机器
人的充电端正、负极片与充电座正、负极片连接?#20445;?#36755;出控制信号到所述分离驱动模块,控
制所述分离驱动模块输出控制信号到驱使扫地机器人的驱动轮电机,控制电机转动,使驱
动轮相对充电座进行移动。


优选的,为防止在充电结束后,扫地机器人未相对于充电座移动,还对扫地机器人
充电;当所述电池电量监测模块的检测结果为电池充满状态?#20445;?#25152;述电池电量监测模块反
馈控制信号到所述充电控制模块,控制所述充电控制模块输出控制信号使所述电池的充电
回路断开,即充电开关管T1断开。


优选的,在分离过程中为了不使用扫地机器人自身的电池对扫地机器人的驱动轮
进行驱动造成的电量损失和增加控制复杂度,本实施例中的充电保护装置引入分离电容
器,对驱动所述扫地机器人的驱动轮使扫地机器人充电端正、负极片与充电座正、负极片分
离提供电源;


所述分离电容器的正、负极与扫地机器人的充电端正、负极片连接,用于在电池充
电的过程中,给分离电容器充电;


所述分离电容器的正极、分离驱动模块、驱动电机、分离电容器的负极组成放电回
路;当所述电池为充满状态?#20445;?#20998;离驱动模块控?#21697;?#30005;回?#26041;?#36890;,所述分离电容器放电,驱
动电机转动,驱使扫地机器人的驱动轮相对充电座进行移动。


所述分离驱动模块包括分离开关管T2,受电池电量监测模块控制,当所述电池电
量监测模块的检测结果为电池充满状态?#20445;?#25152;述电池电量监测模块反馈控制信号到分离驱
动模块开关闭合,分离电容器通过分离开关给驱动电机供电。


优选的,为防止在扫地机器人正常工作?#20445;?#30005;池在给驱动电机供电?#20445;?#30005;量通过驱
动电机的正极给分离电容器充电,所述放电回路中还包括隔离二极管,所述隔离二极管的
负极与驱动电机的正极连接,所述隔离二极管的正极与分离开关管T2连接,即?#29399;?#31163;开关
管T2导通,电池也无法?#33489;?#31163;电容器进行充电。


进一步地,还包括报警电路,报警电路与所述分离电容器和所述充电连接检测模
块分别连接,用于进行检测扫地机器人的充电端正、负极片与充电座正、负极片未分离报
警,报警条件为,检测到所述分离电容器放电结束,所述充电连接检测模块检测扫地机器人
的充电端正、负极片与充电座正、负极片仍然连接。报警电路可以通过声、光、电的单一方式
或多种组合方式报警,具体的电路可以采用成熟的报警电路。


实施例三、


本实施例公开了一种扫地机器人充电保护装置,如图3所示,包括:电池电量监测
组件和分离驱动组件;


其中,电池电量监测组件与扫地机器人电池的正负极连接,用于检测电池是否为
充满状态;电池为充满状态?#20445;?#30005;池电量监测组件输出高电平;电池为未充满状态?#20445;?#30005;池
电量监测组件输出低电平;


分离驱动组件与电池电量监测组件连接,当电池电量监测组件的检测结果为电池
充满状态?#20445;?#21363;,输出高电平?#20445;?#20998;离驱动组件输出控制信号到驱使扫地机器人的驱动轮电
机,控制电机转动,使驱动轮相对充电座进行移动。


优选的,电池电量监测组件包括电阻R1、R2、R3、R4和MIC833,R1、R2和R3串联于电
池的正负极之间,R1和R2之间的连接端与MIC833的管脚3连接,R2和R3之间的连接端与
MIC833的管脚1连接,MIC833的管脚4为输出端,上拉电阻R4连接在MIC833的供电电源VCC与
MIC833的管脚4之间;MIC833的管脚2接地,管脚5接VCC;当电池为充满状态?#20445;琈IC833的管
脚1的采样电压高于MIC833内部的基准电压,MIC833的管脚4输出高电平;当电池为未充满
状态?#20445;琈IC833的管脚1的采样电压低于MIC833内部的基准电压,MIC833的管脚4输出低电
平。


优选的,本实施例还包括充电连接检测组件;充电连接检测组件连接扫地机器人
的充电端正、负极片,用于检测扫地机器人的充电端正、负极片与充电座正、负极片是否连
接。


更具体的,所述充电连接检测组件包括电阻R5和R6,电阻R5和R6串联在扫地机器
人的充电端正、负极片之间,电阻R5和R6之间的连接端作为充电连接检测组件的输出端。


通过调整电阻R5和R6的分压比,使在扫地机器人的充电端正、负极片与充电座正、
负极片连接?#20445;?#22312;充电连接检测组件的输出端输出符合数字电路高电平要求的电压值。


优选的,本实施例还包括充电控制组件;充电控制组件与充电连接检测组件和电
池电量监测组件连接,


当充电连接检测组件的检测结果为扫地机器人充电端正、负极片与充电座正、负
极片连接正常,且电池电量监测组件的检测结果为电池未充满状态?#20445;?#36755;出控制信号使电
池的充电回路导通;当电池电量监测组件的检测结果为电池充满状态?#20445;?#20805;电控制组件输
出控制信号使所述电池的充电回路断开。


优选的,本实施例还包括充电回路开关管T1,所述开关管T1的漏极和源极连接于
电池的充电回路中,扫地机器人充电端负极片和电池的正极之间,开关管T1的栅极与充电
控制组件的输出端连接;开关管T1的栅极接收充电控制组件输出的控制信号,控制开关管
T1的漏极和源极的导通或截止状态,以控制电池充电回路的导通和截止状态。


更优选的,如图4所示,充电控制组件包括二输入端与门D1和非门D2;与门D1的一
个输入端与充电连接检测组件的输出端连接,与门D1的另一个输出端和非门D2的输出端连
接,非门D2的输入端与电池电量监测组件的输出端连接;与门D1的输出端与开关管T1的栅
极连接;


当扫地机器人的充电端正、负极片与充电座正、负极片连接?#20445;?#20805;电连接检测组件
输出高电平到与门D1的输入端;电池未充满?#20445;?#30005;池电量监测组件输出低电平到非门D2的
输入端,经非门反向后,输出高电平到与门D1的另一输入端,二输入端与门D1的两个输入端
均为高电平,则与门D1输出高电平到开关管T1的栅极,使开关管T1导通,使电池的充电回路
导通,外接电源通过开关管T1给电池充电;


当电池充满后,电池电量监测组件输出高电平到非门D2的输入端,经非门反向后,
输出低电平到与门D1的另一输入端,二输入端与门D1的一个输入?#21496;?#20026;高电平,另一个输
入?#23435;?#20302;电平,则与门D1输出低电平到开关管T1的栅极,使开关管T1截止,从而断开电池的
充电回路,停止充电。


优选的,还包括分离电容器;分离电容器的正、负极分别与扫地机器人的充电端
正、负极片连接,用于在电池充电的过程中,给分离电容器充电;


分离电容器的正极、分离驱动组件、驱动电机、分离电容器的负极组成放电回路;
当电池为充满状态?#20445;?#20998;离驱动组件受控?#29399;?#30005;回路导通,分离电容器放电,驱动电机转
动,驱使扫地机器人的驱动轮相对充电座进行移动。


具体的,分离驱动组件包括分离开关管T2,开关管T2的漏极和源极连接于分离电
容器的放电回路中,开关管T2的栅极与电池电量监测组件输出端连接;当电池充满状态?#20445;?br>所述电池电量监测组件输出高电平到开关管T2的栅极,使开关管T2的漏极和源极导通,分
离电容器通过开关管T2的漏极和源极给驱动电机供电,驱动电机转动。


更优选的,为防止在扫地机器人正常工作,电池在给驱动电机供电?#20445;?#30005;量通过驱
动电机的正极给分离电容器充电,所述放电回路中还包括隔离二极管,隔离二极管的负极
与驱动电机的正极连接,隔离二极管的正极与分离开关管T2连接,即?#29399;?#31163;开关管T2导通,
由于隔离二极管的单项导通性,电池也无法?#33489;?#31163;电容器进行充电。


进一步地,还包括报警电路,所述报警电路与所述分离电容器连接,检测分离电容
器的电压值,与充电连接检测组件分别连接,检测扫地机器人的充电端正、负极片与充电座
正、负极片是否连接;当通过检测分离电容器的电压值,低于设定阈值,确定分离电容器放
电结束,充电连接检测组件仍输出高电平,即扫地机器人的充电端正、负极片与充电座正、
负极片仍然连接,则进行报警。报警电路可以通过声、光、电的单一方式或多种组合方式报
警,具体的电路可以采用成熟的报警电路。


以上所述,仅为本发明较佳的具体实施方式,但本发明的保护范围并不局限于此,
任?#38382;?#24713;本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内,可轻易想到的变化或替换,
?#21152;?#28085;盖在本发明的保护范围之内。


关于本文
本文标题:一种扫地机器人充电保护方法及装置.pdf
链接地址:http://www.pqiex.tw/p-6152980.html
关于我们 - 网站声明 - 网站地图 - 资源地图 - 友情链接 - 网站客服 - 联系我们

[email protected] 2017-2018 zhuanlichaxun.net网站版权所有
经营许可证编号:粤ICP备17046363号-1 
 


收起
展开
平码五不中公式规律 2016股票融资比例 000286股票行情 股票融资期限 创业板股票涨跌幅度 河南股票融资 股票配资杠杆 股票分析师骗局 贵州茅台股票分析2019 国际股票指数 股票融资软件_杨方配资平台