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机器人程序的编制方法.pdf

摘要
申请专利号:

CN91103807.8

申请日:

1991.06.01

公开号:

CN1067517A

公开日:

1992.12.30

当前法律状态:

撤回

有效性:

无权

法?#19978;?#24773;: |||公开
IPC分类号: G06F15/20 主分类号: G06F15/20
申请人: 宗教法人金刚禅总本山少林寺;
发明人: 国井利泰; 孙立宁
地址: 日本香川县
优?#28909;ǎ?/td>
专利代理机构: 上海专利事务所 代理人: 王树俦
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法律状态
申请(专利)号:

CN91103807.8

授权公告号:

|||

法律状态公告日:

1997.07.23|||1992.12.30

法律状态类型:

专利申请的视为撤回|||公开

摘要

本发明涉及应用动力学编制机器程序方法,用加在分析得到的人体实际动作得到的关节上的力和力矩,设计新动作的程序,由动力学、?#38469;?#26465;件和逆动力学三阶段组成,在第一阶段,区别机械各要素动力学方程取出其动作,在第二阶段,校验包含要素相互结合关系和各动作?#27573;?#30340;?#38469;?#26465;件,在第三阶段用动力学方程计算依据这些?#38469;?#26465;件被校验的动作和力,表示其结果,可编出用传统的编机器人程序方法无法编出的新动作程序。

权利要求书

1: 机器人程序编制方法,是有关基于人的动作编制机器人动作程序的机器人程序编制方法,其特征在于包括把人体分解成形成动作最小单位的部分,基于这些各部分的固有性质、相互关系以及关节动作?#27573;?#31561;的?#38469;?#26465;件编制人体模型向数据库输入的阶段,输入人的实际动作的阶段,应用逆动力学对输入的动作进行计算,计算各部?#31181;匭模?#20316;用在各关节上的力和力矩,全体重?#27169;?#20316;用在重心上的力和力矩的阶段,从上述数据库选择基本动作,变更其物理变量的阶段,使人体各部分和其它部分分开,不考虑在关使上述实际动作相到结合关系和关节动作?#27573;?#30340;?#38469;?#26465;件,仅基于指定的力和动力学方程式计算新动作的阶段,基于该计算结果,通过对相互结合关系和关节活动?#27573;?#30340;物理?#38469;?#26465;件进行校验和修正的阶段,以及用上述计算结果在图象上表示机器人动作的阶段。
2: 机器人程序编制方法,是有关基于人的动作编制机器人动作程序的机器人程序编制的方法,其特征在于包括把人体分解成形成动作最小单位的部分,基于这些各部分的固有性质,相互关系以及关节的活动?#27573;?#31561;的?#38469;?#26465;件编制人体模型、向数据库输入的阶段,输入人的实际动作的阶段,应用逆动力学计算输入动作、计算各部?#31181;?#24515;、作用在各关节上的力和力矩,全体重?#27169;?#20316;用在重心上的力和力矩的阶段,从上述数据库选择基本动作、变更物理变量的阶段,通过使人体的各部分和其它部分分开,不考虑有关使上述实际动作相互结合关系和关节活动?#27573;?#30340;?#38469;?#26465;件,仅按照指定的力和动力学方程式计算新动作的阶段,基于此计算结果对相互结合关系和关节活动?#27573;?#30340;物理?#38469;?#26465;件进行校验和修正的阶段,应用逆动力学计算力和动作关系的阶段,使根据上述动力学计算的动作和根 据逆动力学计算的力和重心进行合成,然后在图象上进行表示的阶段。

关 键 ?#21097;?/dt>
机器人 程序 编制 方法
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本文标题:机器人程序的编制方法.pdf
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